La villa de Santoyo está ubicada en plena frontera entre el Cerrato palentino y Tierra de Campos, a escasos 35 kilómetros al norte de la capital. 

El nombre de Santoyo se cree que viene de la castellanización de la abreviatura Santus Joannes, que en forma abreviada muy corriente es Santus Jº y castellanizada, con la Y en lugar de J, daría Santo-Yo, igual a San Juan. Otros creen que proviene de la derivación del nombre de San Audito, San Avito, Sant Auto o Sant Auyo = Santoyo.

El solar que hoy ocupa Santoyo, ya lo fue de otros pueblos en la lejana antigüedad, como fueron los vacceos, de cuyo castro quedan restos en los alrededores; los romanos y los visigodos. 

 La villa tardorromana del pago de Las Quintanas de Santoyo, de los siglos IV y V, es un asentamiento de tipo rural que debió servir como lugar de fabricación, almacén y transporte de materias primas al mercado comarcal basado en el intercambio y donde participarían pequeños productores locales. Durante las excavaciones realizadas a finales del siglo pasado, afloraron un horno, un hipocausto (sistema de calefacción de un edificio mediante aire caliente por debajo del suelo), un pozo y cerámica común y de terra sigillata romana de tipo hispano. 

Tras los romanos llegaron los visigodos, que ocuparon estas tierras y de cuya presencia queda algún vestigio en el poblado que existió protegido por la muralla. 

Con la caída del reino visigodo ante el empuje de las huestes agarenas, el territorio quedó despoblado y hubo que esperar a la segunda mitad del siglo X para su repoblación definitiva por las mesnadas del conde Fernán Armentález, vasallo de García Fernández, el de las Manos Blancas, conde de Castilla e hijo y sucesor de Fernán González. En aquellos momentos  cuando comenzó a fraguarse el actual nombre de la villa. El 8 de septiembre de 970, el conde Armentález otorgó fuero a Santoyo, que luego ratificó su señor, el conde García Fernández.

Dependencia de melgar.

Tras la reconquista y repoblación, la villa de Santoyo inicialmente perteneció a la jurisdicción civil de Melgar de Fernamental, y ésta a su vez, dependía de Castrojeriz. En 1453 el Concejo municipal inició los trámites legales para su separación de la dependencia jurisdiccional de Melgar de Fernamental. El rey Enrique IV el Impotente firmaba en Segovia la Real Cédula de exención el 19 de junio de 1467, que fue confirmada tres días más tarde. No obstante, a partir de ese momento se produjeron numerosos pleitos con Melgar de Fernamental, finalmente  resueltos mediante una concordia y el pago de 200.000 maravedíes. Sin embargo, Ruy Díaz de Mendoza y Arellano, conde de Castrojeriz, no estuvo de acuerdo con esta solución y planteó muchos problemas y pleitos, que requirieron la intervención del entonces rey Carlos I, quien sancionó que el Concejo Municipal de Santoyo comprara al conde de Castrojeriz su jurisdicción civil por 620 ducados de oro.

Durante el reinado de Felipe III el Piadoso, el genovés  Ambrosio Spínola, duque de Sesto, marqués de los Balbases, caballero de la orden del toisón de oro, de la orden de Santiago y general vencedor en la Toma de Breda el 5 de junio de 1625, acción inmortalizada por Diego Velázquez en el cuadro de Las Lanzas (o La Rendición de Breda) expuesto en el Museo del Prado en Madrid, se interesó en 1612 en comprar la villa y señorío de Santoyo. La operación no se materializó por la resistencia de los villanos, alegando diversos privilegios que tenía concedidos por la corona y refrendados por los reyes Fernando el Católico, Felipe II y  Felipe III, quien en el año 1603 había prometido al Concejo Municipal de Santoyo que nunca sería apartada de la corona.

muralla. El Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar, coordinado por Pascual Madoz, decía: «Santoyo consta de 160 casas ocupadas por 138 vecinos y 718 almas; un hospital titulado de Todos los Santos; una escuela de primeras letras; un pósito para remedio de los labradores pobres; dos mesones para arriería; una buena fuente dentro del pueblo; la iglesia parroquial de San Juan Bautista de segundo ascenso, servida por un cura y cuatro beneficiados ad curam animarum, hoy vacantes dos; también hubo en lo antiguo un convento de monjas Claras, del cual se advierten todavía algunos vestigios, así como de la muralla que rodeaba a la villa».

Aún se conservan dos tramos de lienzo de la muralla, que han sido consolidados recientemente. Se accedía a la villa por cuatro puertas que contaban con pequeñas capillas, en tres de ellas se daba culto a la Virgen y en la cuarta, a un Cristo crucificado. 

En el interior de la villa destaca la grandiosa iglesia parroquial de San Juan Bautista, construida sobre una antigua iglesia románica del siglo XII.